Osnovni sastav i karakteristike tradicionalnih robota sa šest osi

TradicionalnoAxis Robotiuglavnom se sastoje od strukturnih komponenti tijela, reduktora, servo motora, kontrolera itd.

Glavne strukturne komponente

Tijelo industrijskog robota sastoji se od rotirajuće baze stroja, velike ruke, male ruke i drugih dijelova, te je najizravnija mehanička struktura izvan robota. Strukturne komponente tijela robota uključuju različite materijale kao što su lijevano željezo, lijevani čelik, lijevani aluminij i konstrukcijski čelik.

Reduktor

Reduktor se koristi za nošenje opterećenja raznih zglobova robota. Velika-brzina i niski okretni moment motora pretvaraju se u malu-brzinu i veliki okretni moment kroz reduktor, čime se povećava izlazni okretni moment svake osi robota i omogućuje mu da izdrži veća opterećenja. Roboti imaju visoke zahtjeve za reduktore, koji zahtijevaju mali volumen, malu masu, visok omjer redukcije, visoku točnost i otpornost na udarce.

Trenutačno postoje dvije glavne vrste reduktora koji se široko koriste u višezglobnim robotima: RV reduktori i harmonijski reduktori. RV reduktori općenito se postavljaju na položaje velikog opterećenja kao što su krak i ramena zbog svoje veće krutosti i točnosti rotacije; Harmonijski reduktor se postavlja na podlakticu i zglob.

Drive control sustav

Sustav upravljanja pogonom uglavnom se koristi za kontrolu kretanja robota u skladu s postavljenim parametrima gibanja. Uglavnom uključuje servo pogone, servo motore i kontrolere.

(1) Servo motori se uglavnom koriste za pogon zglobova robota, zahtijevajući maksimalan omjer snage i mase i omjer zakretnog momenta i inercije, visok startni moment, nisku inerciju i širok i gladak raspon brzine;

(2) Servo pogon je uređaj koji pokreće servo motor na kretanje. Prema uputama kontrolera, servo vozač daje servo motoru odgovarajuću struju kako bi osigurao da se servo motor kreće u skladu sa potrebnom brzinom gibanja, ubrzanjem, radnim položajem i drugim uvjetima, čime se osigurava da kretanje robotske ruke ispunjava postavljene zahtjeve.

(3) Upravljač može ručno postaviti svoje interne parametre za postizanje različitih funkcija kao što su kontrola položaja, kontrola brzine i kontrola momenta robota.

Tradicionalni industrijski roboti sa šest osi općenito imaju šest stupnjeva slobode, uključujući rotaciju (S-os), donju ruku (L-os), nadlakticu (U-os), rotaciju zapešća (R-osa), zamah zapešća (B-osa) i rotaciju zapešća (T-osa). Sintetizirajte 6 zglobova da postignete 6-stupnjeva-slobode kretanja na kraju.

Os1: Prva os je dio koji povezuje bazu, noseći težinu cijelog robota i lijevu i desnu rotaciju baze;

Os 2: kontrolirajte zamah robotske ruke naprijed i natrag;

Os 3: kontrolirajte zamah robotske ruke naprijed i natrag;

Axis4: kontrolirati rotaciju robotske ruke;

Axis5: kontrolira i fino podešava rotaciju zgloba robotske ruke, obično dopuštajući okretanje proizvoda nakon hvatanja;

Os 6: koristi se za funkciju rotacije krajnjeg dijela učvršćenja, koji može točnije postaviti proizvod.

U skladu s različitim scenarijima primjene, dio zapešća također ima različite metode strukturnog dizajna. B (bend) predstavlja zakrivljenu strukturu, a R (revolve) predstavlja rotirajuću strukturu.